{"id":1472,"date":"2021-08-24T11:19:33","date_gmt":"2021-08-24T03:19:33","guid":{"rendered":"https:\/\/www.comnavtech-ag.com\/?p=1472"},"modified":"2024-02-04T11:28:02","modified_gmt":"2024-02-04T03:28:02","slug":"k803-lite-l1-gnss-module-dp-filter-smooth-function-test-report","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.comnavtech-ag.com\/es\/k803-lite-l1-gnss-module-dp-filter-smooth-function-test-report\/","title":{"rendered":"M\u00f3dulo GNSS K803 Lite (L1) Informe de prueba de funcionamiento suave del filtro DP"},"content":{"rendered":"

ComNav Technology llev\u00f3 a cabo una sencilla prueba sobre la funci\u00f3n de suavizado del filtro DP del m\u00f3dulo K803 Lite (L1). Este informe presenta el rendimiento de posicionamiento suave del filtro DP del m\u00f3dulo K803 Lite (L1) bas\u00e1ndose en los fundamentos te\u00f3ricos y los resultados de las pruebas, con el objetivo de ayudar a los usuarios a tener un conocimiento claro de la funci\u00f3n suave del filtro DP y las aplicaciones relacionadas.<\/span><\/p>\n

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1 Bases te\u00f3ricas<\/strong><\/span><\/p>\n

1.1 Funci\u00f3n de suavizado del filtro DP<\/strong><\/span><\/p>\n

El algoritmo de suavizado del filtro DP se basa en los datos brutos de la fase portadora de la se\u00f1al GNSS y las observaciones Doppler. Al recibir y medir la fase portadora, el receptor GNSS mide al mismo tiempo la velocidad de cambio de fase, que tambi\u00e9n se denomina desplazamiento de frecuencia Doppler. Utilizando esta observaci\u00f3n, es f\u00e1cil conseguir una alta precisi\u00f3n de velocidad mediante la t\u00e9cnica de doble diferencia y tambi\u00e9n evitar la dificultad de determinar la ambig\u00fcedad de enteros.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Te\u00f3ricamente, la precisi\u00f3n de la velocidad de las portadoras en movimiento calculada mediante el desplazamiento de frecuencia Doppler puede alcanzar 1 cm\/s, lo que resulta ideal para algunas aplicaciones din\u00e1micas. Gracias al algoritmo de filtrado DP suave, el m\u00f3dulo K803 Lite(L1) reduce en gran medida los saltos repentinos de posici\u00f3n, proporcionando una trayectoria de posicionamiento suave y relativamente precisa sin entrada de datos de correcci\u00f3n GNSS (modo de posicionamiento de punto \u00fanico).<\/span><\/p>\n

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1.2 Precisi\u00f3n paso a paso<\/strong><\/span><\/p>\n

La precisi\u00f3n entre pasadas es una precisi\u00f3n relativa de posicionamiento en lugar de la precisi\u00f3n absoluta, que se utiliza sobre todo en agricultura. El sistema de navegaci\u00f3n GNSS debe mantener la distancia entre pasadas en un valor determinado, con el fin de garantizar una alta tasa de utilizaci\u00f3n de la tierra sin desperdiciar los recursos relacionados. Por lo tanto, la precisi\u00f3n entre pasadas desempe\u00f1a un papel importante en la evaluaci\u00f3n del rendimiento de los dispositivos GNSS utilizados en aplicaciones agr\u00edcolas.<\/span><\/p>\n

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Fig. 1 Paso a paso<\/span><\/p>\n

El error de paso a paso se basa en la desviaci\u00f3n de posici\u00f3n entre la separaci\u00f3n de v\u00edas deseada y la separaci\u00f3n de v\u00edas real calculada por los receptores GNSS. En un intervalo de tiempo de 15 minutos, 95% del error entre pasadas de K803 Lite (L1) est\u00e1 dentro de los 12 cm, y el valor de error global est\u00e1 dentro de los 15 cm.<\/span><\/p>\n

Con la ayuda del algoritmo de suavizado del filtro DP, la precisi\u00f3n relativa del K803 Lite (L1) entre 2 \u00e9pocas consecutivas est\u00e1 dentro de 1 cm en el modo de posicionamiento de punto \u00fanico. Para periodos m\u00e1s largos, de 15 a 30 minutos, la precisi\u00f3n entre pasadas puede mantenerse dentro de los 15 cm en 95% de los casos.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

Fig. 2 y Fig. 3 Precisi\u00f3n de paso del m\u00f3dulo K803 Lite (L1)<\/span><\/p>\n

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2. Plan de pruebas<\/strong><\/span><\/p>\n

2.1 Entorno de prueba<\/strong><\/span><\/p>\n

Para evitar la influencia de obst\u00e1culos, la prueba se realiz\u00f3 en el tejado del edificio ComNav Technology. En la Fig. 4 se muestra la ruta de prueba suave del filtro DP.<\/span><\/p>\n

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\"\"<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

2.2 Dispositivo de ensayo<\/strong><\/span><\/p>\n

Tabla 1: Informaci\u00f3n sobre el dispositivo de ensayo<\/span><\/p>\n\n\n\n\n
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Modelo de dispositivo<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Fabricaci\u00f3n<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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N\u00famero de serie<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Firmware<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

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M\u00f3dulo GNSS K803 Lite (L1)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Tecnolog\u00eda ComNav<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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09000053<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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600A9_a27<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

<\/div>\n

2.3 M\u00e9todo de ensayo<\/strong><\/span><\/p>\n

Instale las placas GNSS y la antena en un carro, la misma antena est\u00e1 conectada al m\u00f3dulo K803 Lite (L1) y otros m\u00f3dulos GNSS de comparaci\u00f3n a trav\u00e9s del divisor de potencia. Empuje el carro varias veces a lo largo de la misma l\u00ednea recta y la misma direcci\u00f3n en el techo de la empresa y registrar los datos de posicionamiento.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

Fig. 5 Escena de prueba<\/span><\/p>\n

(1) Comparando la coincidencia de m\u00faltiples trayectorias en la l\u00ednea recta para analizar la precisi\u00f3n de paso a paso de K803 Lite (L1).<\/span><\/p>\n

(2) Comparando la coincidencia de las trayectorias del filtro DP y las trayectorias RTK para analizar la precisi\u00f3n global del K803 Lite (L1).<\/span><\/p>\n

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La prueba se llev\u00f3 a cabo durante dos rondas,<\/span><\/p>\n\n\n\n\n
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1\u00aa vuelta<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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seguimiento de la constelaci\u00f3n completa<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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empuj\u00f3 el carro durante 17 vueltas<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

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2\u00aa vuelta<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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seguimiento enmascarado BDS-2<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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empuj\u00f3 el carro durante 31 vueltas<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

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3 Resultado de la prueba<\/strong><\/span><\/p>\n

Dado que la precisi\u00f3n de punto \u00fanico del posicionamiento DP-filtro est\u00e1 dentro de 1m. Para facilitar la comparaci\u00f3n y el an\u00e1lisis de las trayectorias, los resultados de las pruebas siguientes han trasladado el punto de partida de los datos del filtro DP al punto de partida de los datos RTK.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

3.1 Posicionamiento en toda la constelaci\u00f3n<\/strong><\/span><\/p>\n

En la primera ronda de pruebas, el K803 Lite (L1) es capaz de rastrear GPS, GLONASS, BDS-2, BDS-3 y Galileo.<\/span><\/p>\n

Como se muestra en la Fig. 6 y Fig. 7, la precisi\u00f3n entre pasadas del K803 Lite (L1) es de unos 10 cm. No hay ninguna desviaci\u00f3n obvia de la pista en 17 vueltas.<\/span><\/p>\n

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Al final, la trayectoria se desvi\u00f3 5 cm de la pista RTK.<\/span><\/p>\n

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Fig. 6 y Fig. 7 Trayectoria de prueba Round1, K803Lite (L1)-Rojo, RTK-Verde<\/span><\/p>\n

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3.2 Posicionamiento del BDS-2 enmascarado<\/strong><\/span><\/p>\n

Para simular la situaci\u00f3n del seguimiento en zonas no cubiertas por BDS-2, en la segunda ronda de pruebas se enmascararon los sat\u00e9lites BDS-2 del m\u00f3dulo K803 Lite (L1).<\/span><\/p>\n

Como se muestra en la Fig. 8 y Fig. 9, la precisi\u00f3n entre pasadas del K803 de frecuencia \u00fanica es de unos 15 cm, lo que tambi\u00e9n incluye el error humano al empujar el carro. No hay desviaci\u00f3n evidente de la v\u00eda en 31 vueltas.<\/span><\/p>\n

Al final, la trayectoria se desvi\u00f3 10 cm de la pista RTK.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

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Fig. 8 & Fig. 9 Trayectoria de prueba Round2, K803Lite (L1)-Rojo, RTK-Verde<\/span><\/p>\n

4 Conclusiones<\/strong><\/span><\/p>\n

Tabla 2: Resultados de las pruebas<\/span><\/p>\n\n\n\n\n\n
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Paso a paso (cm)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Desviaci\u00f3n de RTK (cm)<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

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1\u00aa vuelta (17 vueltas)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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10<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

5<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

2\u00aa vuelta (31 vueltas)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

15<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

10<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

* El error de paso tambi\u00e9n incluye el error humano al empujar el carro.<\/span><\/p>\n

(1) La precisi\u00f3n de paso a paso del K803Lite (L1) pod\u00eda alcanzar unos 15 cm tanto si se encontraba en la zona cubierta por el BDS-2 como si no.<\/span><\/p>\n

(2) El K803 Lite (L1) mostr\u00f3 un mejor rendimiento del filtro DP en situaci\u00f3n de seguimiento de constelaci\u00f3n completa.<\/span><\/p>\n

(3) La desviaci\u00f3n de la trayectoria suave de K803 Lite (L1) a la trayectoria de contraste RTK est\u00e1 dentro de los 10 cm, ya sea en el \u00e1rea cubierta por BDS-2 o no.<\/span><\/p>\n

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Acerca de ComNav Technology<\/strong><\/span><\/p>\n

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ComNav Technology desarrolla y fabrica placas y receptores GNSS OEM para aplicaciones de posicionamiento de alta precisi\u00f3n. Su tecnolog\u00eda ya se utiliza en una amplia gama de aplicaciones, como topograf\u00eda, construcci\u00f3n, control de maquinaria, agricultura, transporte inteligente, cronometraje preciso, control de deformaciones y sistemas no tripulados. Con un equipo dedicado a la tecnolog\u00eda GNSS, ComNav Technology se esfuerza al m\u00e1ximo para suministrar productos fiables y competitivos a clientes de todo el mundo. ComNav Technology cotiza en la Bolsa de Shanghai (Science and Technology Board), valores: ComNav Technology (Compass Navigation), c\u00f3digo de acciones: 688592.<\/span><\/p>\n

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Acerca de SinoGNSS<\/strong><\/span><\/p>\n

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SinoGNSS\u00ae es la marca comercial oficial de ComNav Technology Ltd., registrada en la Rep\u00fablica Popular China, la UE, EE.UU. y Canad\u00e1. Todas las dem\u00e1s marcas comerciales pertenecen a sus respectivos propietarios.<\/span><\/p>\n

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