{"id":1472,"date":"2021-08-24T11:19:33","date_gmt":"2021-08-24T03:19:33","guid":{"rendered":"https:\/\/www.comnavtech-ag.com\/?p=1472"},"modified":"2024-02-04T11:28:02","modified_gmt":"2024-02-04T03:28:02","slug":"k803-lite-l1-gnss-module-dp-filter-smooth-function-test-report","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.comnavtech-ag.com\/fr\/k803-lite-l1-gnss-module-dp-filter-smooth-function-test-report\/","title":{"rendered":"K803 Lite (L1) GNSS Module DP-filter Smooth Function Test Report (Rapport de test de la fonction lisse du filtre DP)"},"content":{"rendered":"

ComNav Technology a effectu\u00e9 un test simple sur la fonction de lissage du filtre DP du module K803 Lite (L1). Ce rapport pr\u00e9sente les performances de positionnement lisse du filtre DP du module K803 Lite (L1) sur la base de la th\u00e9orie et des r\u00e9sultats des tests, afin d'aider les utilisateurs \u00e0 acqu\u00e9rir une connaissance claire de la fonction de lissage du filtre DP et des applications correspondantes.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

1 Base th\u00e9orique<\/strong><\/span><\/p>\n

1.1 Fonction lisse du filtre DP<\/strong><\/span><\/p>\n

L'algorithme de lissage du filtre DP est bas\u00e9 sur les donn\u00e9es brutes de la phase de la porteuse du signal GNSS et des observations Doppler. Lorsqu'il re\u00e7oit et mesure la phase de la porteuse, le r\u00e9cepteur GNSS mesure en m\u00eame temps le taux de changement de phase, \u00e9galement appel\u00e9 d\u00e9calage de fr\u00e9quence Doppler. Gr\u00e2ce \u00e0 cette observation, il est facile d'obtenir une grande pr\u00e9cision de la vitesse par la technique de la double diff\u00e9rence et d'\u00e9viter la difficult\u00e9 de d\u00e9terminer l'ambigu\u00eft\u00e9 des nombres entiers.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

En th\u00e9orie, la pr\u00e9cision de la vitesse des porteurs mobiles calcul\u00e9e par d\u00e9calage de fr\u00e9quence Doppler peut atteindre 1 cm\/s, ce qui est id\u00e9al pour certaines applications dynamiques. Gr\u00e2ce \u00e0 l'algorithme lisse du filtre DP, le module K803 Lite(L1) r\u00e9duit consid\u00e9rablement les sauts de position soudains, ce qui permet d'obtenir une trajectoire de positionnement r\u00e9guli\u00e8re et relativement pr\u00e9cise sans entr\u00e9e de donn\u00e9es de correction GNSS (mode de positionnement monopoint).<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

1.2 Pr\u00e9cision d'un passage \u00e0 l'autre<\/strong><\/span><\/p>\n

La pr\u00e9cision de passage est une pr\u00e9cision de positionnement relative plut\u00f4t qu'une pr\u00e9cision absolue, qui est principalement utilis\u00e9e dans l'agriculture. Le syst\u00e8me de navigation GNSS doit maintenir la distance entre les passages \u00e0 une certaine valeur, afin de garantir un taux \u00e9lev\u00e9 d'utilisation des terres sans gaspiller les ressources correspondantes. La pr\u00e9cision de passage joue donc un r\u00f4le important dans l'\u00e9valuation des performances des dispositifs GNSS utilis\u00e9s dans les applications agricoles.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

Fig. 1 Pass to pass<\/span><\/p>\n

L'erreur de passage est bas\u00e9e sur le d\u00e9calage de position entre l'espacement souhait\u00e9 des voies et l'espacement r\u00e9el des voies calcul\u00e9 par les r\u00e9cepteurs GNSS. Sur une fen\u00eatre temporelle de 15 minutes, 95% de l'erreur de passage de K803 Lite (L1) est dans les 12cm, et la valeur globale de l'erreur est dans les 15cm.<\/span><\/p>\n

Gr\u00e2ce \u00e0 l'algorithme de lissage du filtre DP, la pr\u00e9cision relative de K803 Lite (L1) entre deux \u00e9poques cons\u00e9cutives est inf\u00e9rieure \u00e0 1 cm en mode de positionnement par point unique. Pour des p\u00e9riodes plus longues, comme 15 \u00e0 30 minutes, la pr\u00e9cision de passage peut \u00eatre maintenue \u00e0 15 cm dans 95% des cas.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

Fig. 2 & Fig. 3 Pr\u00e9cision de passage du module K803 Lite (L1)<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

2. Plan de test<\/strong><\/span><\/p>\n

2.1 Environnement d'essai<\/strong><\/span><\/p>\n

Pour \u00e9viter l'influence des obstacles, le test a \u00e9t\u00e9 effectu\u00e9 sur le toit du b\u00e2timent de ComNav Technology. L'itin\u00e9raire d'essai du filtre DP est illustr\u00e9 \u00e0 la figure 4.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

2.2 Dispositif d'essai<\/strong><\/span><\/p>\n

Tableau 1 : Informations sur le dispositif d'essai<\/span><\/p>\n\n\n\n\n
\n

Mod\u00e8le d'appareil<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Fabrication<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Num\u00e9ro de s\u00e9rie<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Firmware<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

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Module GNSS K803 Lite (L1)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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Technologie ComNav<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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09000053<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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600A9_a27<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

<\/div>\n

2.3 M\u00e9thode d'essai<\/strong><\/span><\/p>\n

Installez les cartes GNSS et l'antenne sur un chariot, la m\u00eame antenne est connect\u00e9e au module K803 Lite (L1) et aux autres modules GNSS de comparaison par l'interm\u00e9diaire du r\u00e9partiteur de puissance. Poussez le chariot plusieurs fois le long de la m\u00eame ligne droite et dans la m\u00eame direction sur le toit de l'entreprise et enregistrez les donn\u00e9es de positionnement.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

Fig. 5 Sc\u00e8ne de test<\/span><\/p>\n

(1) En comparant la co\u00efncidence de plusieurs trajectoires sur la ligne droite pour analyser la pr\u00e9cision de passage de K803 Lite (L1).<\/span><\/p>\n

(2) En comparant la co\u00efncidence des trajectoires du filtre DP et des trajectoires RTK pour analyser la pr\u00e9cision globale de la K803 Lite (L1).<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Le test s'est d\u00e9roul\u00e9 en deux temps,<\/span><\/p>\n\n\n\n\n
\n

1er tour<\/span><\/p>\n<\/td>\n

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suivi de la constellation compl\u00e8te<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

a pouss\u00e9 le chariot pendant 17 tours<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

2\u00e8me tour<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

suivi masqu\u00e9 du BDS-2<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

a pouss\u00e9 le chariot pendant 31 tours<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

 <\/p>\n

3 R\u00e9sultat du test<\/strong><\/span><\/p>\n

\u00c9tant donn\u00e9 que la pr\u00e9cision du point unique du positionnement du filtre DP est de l'ordre de 1m. Afin de faciliter la comparaison et l'analyse des trajectoires, les r\u00e9sultats des tests suivants ont d\u00e9plac\u00e9 le point de d\u00e9part des donn\u00e9es du filtre DP vers le point de d\u00e9part des donn\u00e9es RTK.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

3.1 Positionnement de la constellation compl\u00e8te<\/strong><\/span><\/p>\n

Lors de la premi\u00e8re s\u00e9rie de tests, le K803 Lite (L1) est capable de suivre le GPS, le GLONASS, le BDS-2, le BDS-3 et le Galileo.<\/span><\/p>\n

Comme le montrent les figures 6 et 7, la pr\u00e9cision de passage du K803 Lite (L1) est d'environ 10 cm. Il n'y a pas de d\u00e9viation \u00e9vidente de la trajectoire dans les 17 tours.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Au final, la trajectoire s'est \u00e9cart\u00e9e de 5 cm de la trajectoire RTK.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

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Fig. 6 & Fig. 7 Trajectoire de test du 1er tour, K803Lite (L1)-Rouge, RTK-Vert<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

3.2 Positionnement masqu\u00e9 du BDS-2<\/strong><\/span><\/p>\n

Afin de simuler la situation de suivi dans les zones non couvertes par le BDS-2, les satellites BDS-2 du module K803 Lite (L1) ont \u00e9t\u00e9 masqu\u00e9s lors de la deuxi\u00e8me s\u00e9rie de tests.<\/span><\/p>\n

Comme le montrent les figures 8 et 9, la pr\u00e9cision de passage du K803 \u00e0 fr\u00e9quence unique est d'environ 15 cm, ce qui inclut \u00e9galement l'erreur humaine lors de la pouss\u00e9e du chariot. Il n'y a pas de d\u00e9viation \u00e9vidente de la voie dans les 31 tours.<\/span><\/p>\n

Au final, la trajectoire s'est \u00e9cart\u00e9e de 10 cm de la trajectoire RTK.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Fig. 8 & Fig. 9 Trajectoire du test Round2, K803Lite (L1)-Rouge, RTK-Vert<\/span><\/p>\n

4 Conclusion<\/strong><\/span><\/p>\n

Tableau 2 : R\u00e9sultats des tests<\/span><\/p>\n\n\n\n\n\n
\n

\n<\/td>\n

\n

D'un passage \u00e0 l'autre (cm)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

Ecart par rapport au RTK (cm)<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

1er tour (17 tours)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

10<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

5<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

2\u00e8me tour (31 tours)<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

15<\/span><\/p>\n<\/td>\n

\n

10<\/span><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

* L'erreur de passage comprend \u00e9galement l'erreur humaine lors de la pouss\u00e9e du chariot.<\/span><\/p>\n

(1) La pr\u00e9cision de passage de K803Lite (L1) peut atteindre environ 15 cm, que ce soit dans la zone couverte par le BDS-2 ou non.<\/span><\/p>\n

(2) Le K803 Lite (L1) a montr\u00e9 une meilleure performance du filtre DP dans la situation de suivi de la constellation compl\u00e8te.<\/span><\/p>\n

(3) L'\u00e9cart entre la trajectoire lisse K803 Lite (L1) et la trajectoire contrast\u00e9e RTK est inf\u00e9rieur \u00e0 10 cm, que ce soit dans la zone couverte par le BDS-2 ou non.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

\u00c0 propos de ComNav Technology<\/strong><\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

ComNav Technology d\u00e9veloppe et fabrique des cartes et des r\u00e9cepteurs GNSS OEM pour des applications de positionnement de haute pr\u00e9cision. Sa technologie a d\u00e9j\u00e0 \u00e9t\u00e9 utilis\u00e9e dans un large \u00e9ventail d'applications telles que l'arpentage, la construction, le contr\u00f4le des machines, l'agriculture, le transport intelligent, le chronom\u00e9trage pr\u00e9cis, la surveillance des d\u00e9formations, les syst\u00e8mes sans pilote. Avec une \u00e9quipe d\u00e9di\u00e9e \u00e0 la technologie GNSS, ComNav Technology fait de son mieux pour fournir des produits fiables et comp\u00e9titifs aux clients du monde entier. ComNav Technology est cot\u00e9e \u00e0 la bourse de Shanghai (Science and Technology Board), titres : ComNav Technology (Compass Navigation), code boursier : 688592.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

\u00c0 propos du SinoGNSS<\/strong><\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

SinoGNSS\u00ae est la marque officielle de ComNav Technology Ltd, enregistr\u00e9e en R\u00e9publique populaire de Chine, dans l'Union europ\u00e9enne, aux \u00c9tats-Unis et au Canada. Toutes les autres marques sont la propri\u00e9t\u00e9 de leurs d\u00e9tenteurs respectifs.<\/span><\/p>\n

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