Для высокоточного определения курса используются две платы GNSS. Получая информацию о местоположении от двух антенн, внутренние алгоритмы и обработка данных плат вычисляют ориентацию и азимут устройства. Двухплатное курсообразование может применяться в системах авторулевого управления, обеспечивая точное управление направлением и позиционирование сельскохозяйственной техники. Итак, как мы можем выполнить двухбортовое курсообразование с помощью двух SinoGNSS K803 Lite доски?
2 Принцип работы двухбортовой головки
Двухплатная система курсообразования основана на использовании двух независимых плат GNSS, которые принимают спутниковые сигналы от двух антенн. Основные принципы заключаются в следующем:
(1) Расчет базового вектора
Фиксированное расстояние между двумя антеннами называется базовой линией. Принимая спутниковые сигналы одновременно, две платы могут вычислить относительное смещение и направление между антеннами, и этот вектор является вектором базовой линии.
(2) Расчет разности фаз
Когда две антенны принимают сигналы от одного и того же спутника, возникает разность фаз, обусловленная их разным положением. Точно измерив эту разницу фаз, GNSS-плата может рассчитать относительный угол между антеннами и определить курс устройства.
(3) Расчет курса и тангажа
Направление вектора базовой линии, совмещенного с земной системой координат, помогает бортам рассчитать курс устройства. Комбинация длины базовой линии и сигналов, принимаемых двумя антеннами, позволяет системе точно определять курс и угол наклона устройства.
3 Двухплатная конфигурация направления
(1) Обновление микропрограммы
(2) Настройка оборудования
Расположение антенны: Две антенны должны быть установлены на определенном расстоянии от базовой линии. Обычно чем больше длина базовой линии, тем выше точность направления. Антенны должны быть установлены параллельно друг другу, чтобы избежать наклона.
Подключение к доске: Соедините два K803 Lite платы к двум антеннам соответственно, обеспечивая стабильное соединение между антеннами и интерфейсами платы. Держите антенны вдали от препятствий, чтобы обеспечить оптимальный прием спутникового сигнала. Подключение com4 ведущего устройства к com4 ведомого.
(3) Настройка программного обеспечения
Конфигурация дифференциального сигнала: Для двухплатного заголовка требуется поддержка дифференциальных данных, при этом обе платы обмениваются дифференциальными данными по таким протоколам, как RTCM. Убедитесь, что передача дифференциального сигнала для плат настроена правильно.
➥ Конфигурация мастера
Установите на com4 передачу дифференциальных данных и на com4 прием дифференциальных данных от ведомого. Интервал передачи дифференциальных данных составляет 0,2 с. Установите скорость передачи 921600 и сохраните текущую конфигурацию. Команды следующие:
set stationmode master com4 com4 0.2
com com4 921600
saveconfig
➥ Конфигурация ведомого
Установите com4 на прием дифференциальных данных от мастера и установите com4 на передачу дифференциальных данных. Интервал передачи дифференциальных данных составляет 0,2 с. Установите скорость передачи данных на 921600 и сохраните текущую конфигурацию. Команды следующие:
set stationmode slave com4 com4 0.2
com com4 921600
saveconfig
Вывод информации о заголовках: Курс2a - это информация о курсе между ведущим и ведомым. Информация о курсе, такая как тип позиционирования, длина базовой линии, курс и угол наклона, может быть получена по журналу heading2a ontime 1.
Журнал heading2a ontime 1
Примечание: NARROW_INT - это тип позиционирования, обозначающий фиксированное решение.
4 Заключение
Технология двухплатного курсообразования - это надежное решение для задач, требующих высокоточного управления направлением. Например, в системах автоуправления она позволяет точно определять курс машины и интегрируется с навигационными системами для обеспечения точного наведения и управления. Благодаря точным расчетам вектора базовой линии и разрешению разности фаз устройство может быстро получать информацию о курсе и тангаже. С развитием технологий ГНСС диапазон применения и точность двухплатного курсоуказателя в будущем еще более расширится, что позволит создавать более эффективные решения для позиционирования в различных отраслях промышленности.
